CV500-MCA01

CV500-MCA01從中可以看出，兩種觀測器的觀測值基本重合,，巨都和擾動力真實值越本時間s 4位置控制器設計由式5可以看出,，火幻兩部分誤差項都有影響。所以位置擰制器的設計關系到整個控制系統(tǒng)的性能,。位置控制器可以有多種設計方案,，如0控制器村空制器加速度前饋控制器和加速度反饋控制器等，36因直線圯概只能直接量測動子位置,，所以需根據動子位置信號估計其速度和加速度仍位置控制器中的位置環(huán)般是比例環(huán)節(jié),，這主要是為了提高系統(tǒng)的響應速度速度環(huán)可選為環(huán)節(jié)。5所小冬中相丁冬2中虛線框中的部分,，包括電機模型和觀測器兩部吵控制系統(tǒng)有關,，部分與標稱位置控制系統(tǒng)和擾動有關從式5可以看出，位置輸入和擾動輸入是相互獨立的,，因此可以位置控制器和擾動觀測器分別進行設計,，然后再將兩者結合起來考察其總體性能這就給控制系統(tǒng)的設計帶來了方便擾動觀測器設計觀察式5可以看出，如果有4=,，則式5中的項將為零,，這時位置控制系統(tǒng)將完全不受擾動的影響。結合式3,，這時有式包括純微分項,，在工程應用中難以實現實際的擾動觀測器經常由積分器經反饋連接構成，其傳遞數相,，于艾6,，市聯(lián)低通濾波器2，較常的是基于速度的擾動觀測器和基于位置信號的擾動觀測器其傳遞函數分別為出位置信,，所以綸要根據位置信號估計速度經常采用義9,，其心是個充分大的數在實際應用中，山于擾動截尾誤差等非線性因素的影響,，式7式8中的電流信號經常被高頻噪聲污染,，可串接如式的低通濾波器,，以濾去電流信號中的高頻噪聲，提高觀測器的穩(wěn)定性和魯棒性式中,，呈為充分大的正數于觀測器截止頻率的低頻擾動才能被觀測和補償,。觀測器點實部應為負值，以保證觀測器穩(wěn)定,；觀測器點離原點距離越遠,，即扔越分。6,，8十與此和同選抒合適的參數,，其階躍定位度可達+但在做連續(xù)軌跡控制時存在較大的跟蹤誤羞即位置控制器具有定的魯棒十也位置控制器的位置環(huán)同樣是個比例環(huán)節(jié)，但其速度環(huán)包括個比例環(huán)節(jié)和個速度誤差信號的積分環(huán)節(jié),，因此被稱為位置控制器,。位置控制器在外干擾較小時可做到位遲階躍響應無穩(wěn)差成等丁位置傳感器分辨率，何在存在較大擾動時其響應特性將明顯變壞在做連續(xù)軌跡控制時也存在較大的

跟蹤誤差,，且魯棒性較差,。

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