PP15A020

PP15A020

PP15A020管腳：DSP 的每個事件管理器都有與比較單元相關(guān)的PWM 電路，能夠產(chǎn)生六路帶可編程死區(qū)和輸出極性的PWM 輸出,，但是都是成對輸出的,，對于本控制器需要的獨立的輸出，每個事件管理器只有3 路,，一個DSP 有兩個事件管理器,，可以獨立的輸出6 路PWM 波。液壓控制器需要6 路PWM 波驅(qū)動電業(yè)比例閥,，而伺服電機控制器需要4 路0-5V 的加速器信號調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速,，在設(shè)計電路時將這兩種電路設(shè)計在一起，并制成印刷電路板,，焊板時按每板的功能焊接即可,，液壓控制器需要輸出PWM 波形，芯片用LM393 做比較器,，此時電阻R19 和電容C71 不焊即可,，但要有R21 上拉電阻，R17 和R18 將2 腳電壓分在1.7V 左右比較合適,。伺服控制器需要輸出0-5V 電壓芯片用LM2904 做運放用,，焊電阻R19 和電容C17不用MOS 管、R21 和外接電源,，也不用焊R17,，直接將DSP 輸出0-3.3V 電壓放大到0-5V 輸出。PWM/電壓輸出電路圖見圖1：
　　危險品處理機器人控制電路設(shè)計 —電路圖天天讀（47）
　　圖1 PWM/電壓輸出電路
　　I\O 口：DSP 的數(shù)字I/O 口模塊具有控制專用I/O 和復用引腳的功能,，可以輸出輸入高低電平信號,，根據(jù)其功能將其設(shè)計成開關(guān)量輸出，輸入,，并用其控制繼電器,，作為控的開關(guān)。開關(guān)量輸入只要用電阻分壓即可,，開關(guān)量輸出使用光耦隔離,，本設(shè)計用的光耦PC817,，比較適合DSP 使用。當DSP 輸出高電平時繼電器吸合,，CNETA1 和CNETA2 兩腳導通繼電器電路圖見圖2：
　　危險品處理機器人控制電路設(shè)計 —電路圖天天讀（47）
　　圖2 繼電器電路圖
　　QEP 電路：DSP 的每個時間管理器都有一個正交編碼器脈沖（QEP）電路,。當QEP電路被使能時可以對CAP1/QEP1 和CAP2/QEP2（對于EVA 模塊）引腳上的正交編碼輸入脈沖進行解碼和計數(shù)。正交編碼脈沖電路可用于連接光電編碼器以獲得旋轉(zhuǎn)機械的位置和速率,。伺服電機控制器需要使用QEP 電路,，由于一個伺服電機控制器需要控制4 臺伺服電機，所以碼盤信號使用74153 芯片選擇輸入,，同時碼盤的每路信號都有正負兩根線通過運放放大后再到74153 選擇后輸入DSP,，碼盤選擇電路見圖3：
　　危險品處理機器人控制電路設(shè)計 —電路圖天天讀（47）
　　圖3 碼盤選擇電路
　　其中W/R/IOPC0 為使能信號，XINT1/IOPA2 和XINT2/ADCSOC/IOPDO 構(gòu)成選擇信號,，74153 通過選擇信號的選擇碼選擇一對信號從7 腳和9 腳輸出給DSP,。其他硬件電路設(shè)計包括電源、串口,、CAN 總線和DSP 外圍接線等都是典型的設(shè)計,。 

R37DY71L/B/TH
MFP32D7MM
WA30DT71D4TH
AM56-KS
R60DDT71D4
UOH11
DR63M4/TF-M1A
R17DT71D4/BMG
MDX60B0014-5A3-4/0T
MDX60B0011-5A3-4
MCV41A0075-2A3-4-00 08269467
MCV41A0037-2A3-4-0T 08275114
MCV41A0300-203-4-00 08272743
MCV41A0150-203-4-0T 08275157
MCV41A0075-2A3-4-0T 08275130
MCV41A0030-5A3-4-00 08269300
MC07B0550-503-4-00 8295271
MC07B0450-503-4-00 8285322
MCV41A0055-2A3-4-00 08269459
MCV41A0022-2A3-4-00 08269432
MCV41A0220-203-4-00 08272735
MCV41A0110-5A3-4-00 08269343
MCV41A0055-5A3-4-0T 08274991
MCV41A0220-503-4-00 0826936X
MCV41A0150-503-4-0T 08275025
MCV41A0040-5A3-4-0T 08274983