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CV500-MC421
CV500-MC421考慮2的位置控制系統(tǒng)方案欠叫為觀察式3和閣不難得到如不結(jié)論,，我們只能7解化中主要擾動的動態(tài)特忡,，而不4能所有擾動做測量；電機運行時,，各擾動般意義的位控制器,；6為擾動觀測器，輸入為立線屯機指令電流,，和電機動子位置.輸為擾動力等效電流設(shè)有下式成立茲交流同屯線電機位置伺服控制系統(tǒng)設(shè)李慶譚王違時間s某種工況下磁交流同步直線電機所受擾動力大,，則觀測誤差越小，但以不能太大,，否則將會引入較大的高頻噪聲,，影響觀測器的穩(wěn)定性應(yīng)根據(jù)實際的運行條件。結(jié)合體的位聊控制器,，介理選擇觀測器參數(shù),。以獲得控制器佳的整體性能只要選擇了合適的參數(shù),，式7和式8所的擾動觀測器都能具有良的擾動觀測能力3，43為某種工況下電機所受的擾動力,，4為此時兩種觀測器輸出的擾動力觀測值,。
工業(yè)機器人系統(tǒng)備件
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