機械手在現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂大區(qū)別就在于靈活度與耐力度,。也就是機械手的大優(yōu)勢可以重復(fù)的做同一動作在機械正常情況下也不會覺得累!機械手臂的應(yīng)用也將會越來越廣泛,機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備,，作業(yè)的準確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力,。工業(yè)機械手機器人的一個重要分支。

　　種類,，按驅(qū)動方式可分為液壓式,、氣動式,、電動式,、機械式。特點是可以通過編程來完

　　成各種預(yù)期的作業(yè),，構(gòu)造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點.

　機械手構(gòu)成

　　機械手主要由手部,、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,，根據(jù)被抓持物件的形狀,、尺寸、重量,、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,，如夾持型、托持型和吸附型等,。運動機構(gòu),，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作,，改變被抓持物件的位置和姿勢,。運動機構(gòu)的升降、伸縮,、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式,，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,，需有6個自由度,。自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多,，機械手的靈活性越大,，通用性越廣,，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2～3個自由度,?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作,。同時接收傳感器反饋的信息,，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成,，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。