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還有下面要上的是尼可爾斯（Nichols）,，我們下面還要提一下的，尼可爾斯提出PID的整定法,，大家現(xiàn)在學(xué)控制的可能都知道,。PID整定法是尼可爾斯在二十世紀(jì)40年代提出來的，他這人很有才能,，他想辦法把PID調(diào)出來,，想辦法參數(shù)應(yīng)該怎么整定，需要用模擬機(jī),。當(dāng)時(shí)美國(guó)一臺(tái)模擬機(jī),，當(dāng)時(shí)的模擬機(jī)叫微分分析儀，麻省理工學(xué)院的,。這個(gè)模擬機(jī)的制造人是誰(shuí)呢,？就是剛才說的，當(dāng)時(shí)是維布什(Vannevar Bush),，后來他是美國(guó)總統(tǒng)的科學(xué)顧問,，原來就是搞自動(dòng)控制的，他設(shè)計(jì)了這個(gè)微分分析儀,，現(xiàn)在叫模擬機(jī),。尼可爾斯（Nichols）就在這個(gè)模擬機(jī)上做了大量的仿真實(shí)驗(yàn)，后列出來這個(gè)PID的整定表,，50年過去了現(xiàn)在大家還在用,。有一樣工作50年不變的就是尼可爾斯（Nichols）發(fā)明的這個(gè)PID整定表。這個(gè)是后的,，戰(zhàn)爭(zhēng)結(jié)束以后,，他們才把工作展現(xiàn)出來。這一本書呢,，現(xiàn)在是一本經(jīng)典著作,，我們國(guó)家剛解放的時(shí)候，這些資料都沒有，我們只能看到俄文的,。俄文的是1953年翻譯出來的,。

第二本要介紹的是錢學(xué)森的《工程控制論》。錢學(xué)森是1954年寫的書,，當(dāng)時(shí)他在美國(guó)寫的書,，我們這里也拿不到英文版，但是前蘇聯(lián)很重視,，前蘇聯(lián)馬上把它翻成俄文,。我們看到的前蘇聯(lián)是1956年把他的俄文，翻譯出來了,，我們當(dāng)時(shí)看到的是俄文版,，這是在大概二十世紀(jì)50年代形成過程里邊的幾個(gè)主要的過程，把經(jīng)驗(yàn)都總結(jié)出來,。下一本是魯里葉（Lurie）的非線性的一個(gè)經(jīng)典著作,，這個(gè)是1951年出版的魯里葉（Lurie）的那本書。魯里葉（Lurie） 在前蘇聯(lián)大概1944年他提出來,，大家現(xiàn)在搞非線性可能都知道,，提出來一個(gè)魯里葉問題，這個(gè)問題一直解決不了,，他后來寫成書了,，就是留著這問題。這個(gè)問題,，開始到什么時(shí)候呢,？我這里說一下這兩個(gè)風(fēng)格,，英美的剛才大家已經(jīng)聽出來了,，都是搞工程的人在搞控制，前蘇聯(lián)是應(yīng)用數(shù)學(xué)家跟力學(xué)家在搞控制,，所以兩個(gè)起的作用都不一樣,。他這本書1951年當(dāng)時(shí)是非常難看懂的，很難讀懂,。這個(gè)工作,，他提出來的魯里葉（Lurie）問題，一直到1960年才有人解決,，提出來一個(gè)解決方案,，大家可能知道的，就是波波夫（Popov）的穩(wěn)定性,。后來就提出來超穩(wěn)定性,，是解決的這個(gè)魯里葉（Lurie）問題。就是說這本書當(dāng)時(shí)二十世紀(jì)50年代，二十世紀(jì)40年代后期,，50年代初的一些工作,，一直影響到二十世紀(jì)60年代，而且還影響到目前一些非線性的理論工作,，都是以他這個(gè)為基礎(chǔ),。

是整個(gè)在二十世紀(jì)40年代，前面的是個(gè)技術(shù)的發(fā)展過程,，慢慢形成理論了,。我習(xí)慣上用這么一個(gè)時(shí)間表來表示。50年代的時(shí)候,，一般都叫經(jīng)典控制理論,； 60年代叫狀態(tài)空間法，實(shí)際上就是狀態(tài)空間方法,，但是呢,，當(dāng)時(shí)的名稱，把它叫做現(xiàn)代控制理論了,；后來70年代是現(xiàn)代頻域法,，這么一個(gè)過程。接下來現(xiàn)在就是要說明一下狀態(tài)空間法,，完了就叫現(xiàn)代控制理論,。這個(gè)狀態(tài)空間法誰(shuí)先提出來的呢？是剛才的第三本書,，前蘇聯(lián)的這些學(xué)者,。他們搞應(yīng)用數(shù)學(xué)、搞力學(xué)的,，他們從來就是用的是狀態(tài)空間法,。1960年卡爾曼把它介紹到英語(yǔ)，這個(gè)用英語(yǔ)來說是English speaking country ,，就是說英語(yǔ)的國(guó)家里邊去,，因?yàn)楸緛泶蠹叶疾恢溃柭莻€(gè)斯拉夫名字,。他1960年的時(shí)候,，他把狀態(tài)空間法介紹給美國(guó)。但是加上人為炒作,，就把這個(gè)現(xiàn)代控制理論炒作得好像非常神一樣,，當(dāng)時(shí)也有些人寄予希望也是比較大。這個(gè)就是發(fā)展了十年以后,，就發(fā)現(xiàn)期望過大了,，好像也只不過如此吧,！有些問題你也沒解決了。所以那個(gè)時(shí)候,，又有人回到頻域法,，就是早50年代是頻域法，60年代狀態(tài)空間,，70年代又回到頻域法,。

當(dāng)然這個(gè)是螺旋上升的，就這個(gè)時(shí)候的頻域法就加了個(gè)名字,，叫現(xiàn)代頻域法,。實(shí)際上是螺旋上升，又回到頻域法,。覺得頻域里邊來考慮設(shè)計(jì)問題還是比較恰當(dāng)?shù)?，考慮一些設(shè)計(jì)要求，就出現(xiàn)了這個(gè)頻域法,。正好在現(xiàn)代頻域法發(fā)展的這個(gè)勢(shì)頭上的時(shí)候,，1981年有人寫文章說你這個(gè)沒有魯棒性，我們現(xiàn)在大家搞控制理論知道要魯棒設(shè)計(jì),。說你這個(gè)現(xiàn)代頻域法沒有魯棒性,，當(dāng)時(shí)人家不信、不服,，經(jīng)過80年代的論證,，爭(zhēng)議慢慢形成。到1991年,，就是現(xiàn)在的有人當(dāng)然是你可能這個(gè)術(shù)語(yǔ)不一定統(tǒng)一,，有人把它叫做現(xiàn)代后控制理論，Postmodern control theory,。我們現(xiàn)在就回過來看看,，為什么說這個(gè)沒有魯棒性？這個(gè)要說到,，我們從多變量系統(tǒng)來說,，多變量系統(tǒng)實(shí)際上是多入多出系統(tǒng),。多變量不太恰當(dāng),，輸入有好多個(gè)，輸出有好多個(gè),。多變量里一個(gè)問題,，叫做耦合，就是輸入輸出之間互相耦合,?？刂频臅r(shí)候,，直觀的要求就是要解耦控制，解耦控制以后呢,！就是這個(gè)1跟輸出1可以組成反饋系統(tǒng),，這個(gè)2呢！跟輸出2可以組成反饋系統(tǒng),，這個(gè)設(shè)計(jì)的時(shí)候就比較容易了,。