現(xiàn)在在塑料機(jī)械市場上，各種機(jī)械手一應(yīng)俱全,。機(jī)械手由于不同的軸,、行程、不一致的規(guī)范,、以及有限的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn),，所以不易于被歸類和作評估：比較難以選擇適合的機(jī)械手。

　　潛在買家可以借助一些指南來做出明智的決定,。要有效比較不同的東西,，就由基本要素開始;通過了解基礎(chǔ)的東西，你就能在選擇機(jī)械手時(shí)作出明智的選擇,。

　　多大的行程?

　　機(jī)械手行走的距離就是為人熟知的行程,，它的大小與部件尺寸、下降位置和機(jī)器形狀有關(guān)系,。為了簡便,，這個(gè)距離通常按三軸定義：在本文我們將利用X、Y和Z三,。請注意并不是所有的機(jī)械手制造商都是以這種方式來定義行程,。一些定義軸的方法不同，而另一些采用了不同的命名習(xí)慣,。

　X軸,。 這個(gè)距離一般叫做引拔行程，其大小和部件厚度有關(guān),。例如為了操縱一只水桶,，要伸出機(jī)械手，并把桶子從模具中拉出,，就需要足夠的行程,。

　　 Y軸。 也叫做橫行行程,，來回移動(dòng)行程的大小有賴于機(jī)械手是在機(jī)器側(cè)邊還是在后邊將部件放下,。利用這種行程的部件只是為了跳過機(jī)器。

　　 Z軸。這個(gè)距離定義為垂直行程,，是由機(jī)器高度和所需下降高度所決定的,，也就是說，機(jī)械手必須足夠的高,，以使部件能跳過機(jī)器,，又要足夠的低，從而能在離地面合理的高度上放下部件,。

　　? 確定所需行程的簡易方法是畫出布局圖,。布局不僅確定出每一個(gè)行程，并且在平面規(guī)劃圖上確定出重要的事項(xiàng),，例如輔助設(shè)備,、支撐柱和空隙區(qū)。

　　機(jī)械手操縱多重的物品 ?

　　有效載荷是機(jī)械手能處理的重量,，并被定義如下：

　　有效載荷=部件重量+臂端工具重量

　　部件重量常因某一特定用途而為人所知;但是,，臂端工具就不是這樣。臂端工具的重量可估計(jì)出來,，并能從供應(yīng)商處獲得,。

　　轉(zhuǎn)矩比有效載荷更為重要。轉(zhuǎn)矩的定義是一個(gè)力繞一個(gè)軸形成扭轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)的趨勢,，是有效載荷與對機(jī)械手樞軸點(diǎn)的距離的函數(shù),。為確保機(jī)械手能操縱部件，要比較實(shí)際轉(zhuǎn)矩和機(jī)械手能支持的可用轉(zhuǎn)矩,。

　　 如何評價(jià)性能?

　　 機(jī)械手性能常按速率峰值來假設(shè),。然而，這并不是全部,，除非我們知道加速度,。如圖1顯示的是兩個(gè)機(jī)械手的速度-時(shí)間圖表，一個(gè)的速度峰值是4m/s(上圖),，另一個(gè)為3m/s(下圖),。有人可能推斷“快的”機(jī)械手是具有較高速度峰值的那一個(gè)。然而,，兩個(gè)機(jī)械手能在1秒鐘時(shí)間內(nèi)行走出2800mm的相同距離,。這是可能的，因?yàn)樗俾史逯递^低的機(jī)械手比速率峰值較高的機(jī)械手具有較高的加速度(45m/s2),，后者的為13.3m/s2,。機(jī)械手行走一段特定距離所花時(shí)間是更為有用的。這個(gè)信息應(yīng)該從制造商處獲得,。

　　機(jī)械易于使用嗎?

　　有助于用戶友好型操作的特點(diǎn)包括有配備圖表式用戶界面的控制面板,、直觀觸屏和懸架式按鈕臺(tái)。利用手持式操縱臺(tái)(圖2)，操作人員可選擇對機(jī)械手進(jìn)行編程,，或者利用裝在機(jī)器上的系統(tǒng)主控板,。

　 在適當(dāng)位置的控制系統(tǒng)類型也影響著可利用性。與注塑機(jī)控制器綜合在一起的機(jī)械手控制器享有實(shí)現(xiàn)更多便利的普通顯示屏和實(shí)現(xiàn)少通訊中斷的普通機(jī)械手控制器,。其它特點(diǎn)還包括有簡化機(jī)械手編程的預(yù)編程模板,，以及使成型業(yè)者能直接與在線服務(wù)工程師聯(lián)系的遠(yuǎn)程診斷能力。

　　在頂端位尋找數(shù)字元件,，如具有伺服馬達(dá)和數(shù)字驅(qū)動(dòng)的電腦控制器,。象任何機(jī)制一樣，部件會(huì)在某些點(diǎn)失效,，所以要檢查機(jī)械手的保質(zhì)期。不同機(jī)械手的保質(zhì)期長度是各不相同的,。當(dāng)評估一個(gè)保質(zhì)期時(shí),，要考慮一系列磨損項(xiàng): 皮帶、套管,、過濾器,、開關(guān)、感應(yīng)器,、油缸等等,。所以，三年策略可能不一定好于一年策略,。

　　 機(jī)械手有多安全?

　　機(jī)械手屬于ANSI B151.27-1994標(biāo)準(zhǔn)范疇,，該標(biāo)準(zhǔn)管轄臥式注塑機(jī)的機(jī)械手，是通用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)ANSI/RIA R15.06-1999的子標(biāo)準(zhǔn),。

　　從安全性來看,，有大量有待關(guān)注的地方。它們包括了對機(jī)械手工作空間的限制,、機(jī)械限位裝置的安裝,、垂直下降的安全保護(hù)、以及三位開關(guān)的使用,。

　　要確保機(jī)械手滿足所有實(shí)用的安全規(guī)范,。

　　價(jià)格怎么樣?

　　機(jī)械手的資金成本與機(jī)械手對整個(gè)系統(tǒng)的財(cái)務(wù)影響是同等的重要。與停機(jī)時(shí)間縮短或周期時(shí)間更快有關(guān)的節(jié)約可以是真實(shí)的,。按工業(yè)實(shí)際情況,，例如一個(gè)生產(chǎn)工時(shí)達(dá)6000小時(shí)的工廠能實(shí)現(xiàn)明顯的節(jié)省：

　　1800噸注塑機(jī)的機(jī)械手停機(jī)時(shí)間縮短1%,，將每年節(jié)省成型業(yè)者多達(dá)50000,。

　　周期時(shí)間10秒的200噸注塑機(jī)每縮短0.5秒，將每年節(jié)省80000。

　　對于一些作業(yè)來說,，購買機(jī)械手的成本可能是正當(dāng)合理的,。對不同機(jī)械手的長期效果進(jìn)行研究是很值得這個(gè)努力的。

　　?后,，當(dāng)做出采購的決定時(shí),，要考慮機(jī)械手的性能、可靠度,、安全性和成本在整個(gè)系統(tǒng)操作中起著重要的作用,，這樣您所選擇的機(jī)械手應(yīng)當(dāng)滿足你的系統(tǒng)的目的。