單軸機(jī)械手主要是由執(zhí)行機(jī)構(gòu) 氣動驅(qū)動機(jī)構(gòu)，伺服驅(qū)動和控制系統(tǒng)四大部分組成。可實(shí)現(xiàn)主副臂上下 主副臂前后 橫行 吸附 夾具 抱具八大動作。手臂主要是用來抓持工件（或工具）的部件,，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量,、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型,、托持型和吸附型等,。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動,、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作,，改變被抓持物件的位置和姿勢,。控制系統(tǒng)是通過對機(jī)械手每個動作的控制,，來完成特定動作,。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制,?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功能,。