一.裝配自動化的通俗定義

　　通俗地講，裝配是指將產(chǎn)品的若干個零部件通過緊配,、卡扣,、螺紋連接,、粘合、鉚合,、焊接等方式組合到一起得到符合預定的尺寸精度及功能的成品(半成品),。由人工處理(接觸、整理,、抓取,、移動、放置,、施力等)每一個零部件而實現(xiàn)的裝配,，嚴格的講，只能稱為人工裝配,。不需要由人工處理(接觸,、整理、抓取,、移動,、放置等)零部件而完成的裝配，可稱為自動裝配,。介于兩者之間的為半自動裝配,。

　　二.自動裝配機的組成(以被裝配零部件流動時序來論述)

1.零部件定向排列、輸送,、擒縱系統(tǒng)

　　將雜亂無章的零部件按便于機器自動處理的空間方位自動定向排列,，隨后順利輸送到后續(xù)的擒縱機構，為后續(xù)的機械手的抓取做準備,。

2.抓取-移位-放置機構

　　將由擒縱機構定點定位好的零(部件)抓住或用真空吸住,，隨后移動至另一位置(通常為裝配工作位置)。

3.裝配工作機構

　　指用來完成裝配工作主動作的機構,，如將工件壓入,、夾合、螺聯(lián),、卡人,、粘合、焊接,、鉚合,、粘合、焊接于上一零部件,。

4.檢測機構

　　用來對上一步裝配好的部件或機器上一步工作成果進行檢測,，如缺零件檢測、尺寸檢測,、缺損檢測,、功能檢測,、清料檢測。

5.工件的取出機構

　　用來將裝配好的合格部件,、不合格部件從機器上分類取出的機構,。

　　三.自動裝配機常用的傳動結構形式

1)按被裝配工件在機器中的流動時間連貫性來分,，有間隙運動式裝配機和連續(xù)運動式裝配機,。

2)按裝配機中工作位置數(shù)量來分，有單工位裝配機和多工位裝配機,。

3)按裝配機中工件的傳動軌跡來分,，有圓形工作臺式裝配機和環(huán)形工作臺式裝配機。

　　四.自動裝配機的控制系統(tǒng)

　　通常采用PLC控制,，PLC要接收各種信號的輸入,，向各執(zhí)行機構發(fā)出指令。機器中配備多種傳感器等信號采集器來監(jiān)視機器中每一執(zhí)行機構的運行情況,，經(jīng)判斷后發(fā)出下一步的執(zhí)行指令,。人機界面用來顯示機器的運行情況、運行記錄,，以及用來由操作者向機器發(fā)指令,。