PVD-AS20-PT12-PP

PVD-AS20-PT12-PP

PVD-AS20-PT12-PP通過對遠(yuǎn)紅外傳感器組的不同端口值的比較，還可以確定機(jī)器人和火源的相對位置,，以判斷前進(jìn)方向,，完成趨光動作。當(dāng)機(jī)器人與火源相對位置如圖5（b）所示時,，可以讀取端口2和端口4的值,，并進(jìn)行作差，端口2的值大于端口4（說明2更靠近火源）,，則執(zhí)行左拐命令,，使其差值在一定范圍內(nèi)，然后執(zhí)行直行命令趨近火源,。
　　地面灰度傳感器
　　比賽規(guī)定,，機(jī)器人起始位置是直徑為30 cm的白色圓，每個房間入口有一條3 cm寬的白線,，其他地面均為黑色,。機(jī)器人的啟動和停止及進(jìn)房間的標(biāo)志都要依靠對地面灰度的判斷,，因此需使用能對地面反射光線的強(qiáng)弱做出反應(yīng)的傳感器。本機(jī)器使用一對地面灰度傳感器,，放置在前后兩端的底座上,。地面顏色越深，其值越大,，地面顏色越淺,，其值越小。
　　如圖6所示,，地面灰度傳感器通過發(fā)光二極管LED照亮地面，地面的反射光線被光敏三極管接收,，當(dāng)?shù)孛骖伾珵楹谏珪r,，反射的光線比較弱，則光敏三極管的基極電流越小,，集電極電流也相應(yīng)較小,，1端口電壓值較高，其測量值較大,；反之當(dāng)?shù)孛鏋榘咨珪r,，反射的光線較強(qiáng)，集電極電流越大,，1端口電壓值較小,，測量值也較小。
　　智能滅火機(jī)器人硬件電路的設(shè)計
　　本文研究并設(shè)計了基于ARM9嵌入式系統(tǒng)的一種智能滅火機(jī)器人,，具有以下5個創(chuàng)新點：（1）采用了嵌入式系統(tǒng)內(nèi)核,，大大提高了機(jī)器人處理信號的能力；（2） 雙電源供電系統(tǒng)引入,，使機(jī)器人的運(yùn)行更加穩(wěn)定可靠,；（3） 采用PWM信號控制大功率直流電機(jī)，在速度和精度方面有了很大的改進(jìn),；（4）通過合理選擇PSD測距傳感器的個數(shù)和安放位置,，既滿足比賽要求，又能節(jié)約成本,；（5）本文設(shè)計的遠(yuǎn)紅外火焰?zhèn)鞲衅鹘M,，很好地完成了對火源的精確定位任務(wù)，提高了滅火可靠性和快速性,。實測證明,，本文設(shè)計的機(jī)器人能夠很好地完成比賽任務(wù)，并且在可靠性和速度方面都有了大幅度的提高,，具有很強(qiáng)的應(yīng)用價值,。
首先循線機(jī)器人小車可以通過捕獲紅外傳感器獲取的信號來引導(dǎo)小車沿著地面上的線條前進(jìn),。從紅外傳感器獲取的信息經(jīng)過信號放大，送入51單片機(jī),，單片機(jī)依據(jù)邏輯判斷決定小車左右兩側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速,。單片機(jī)通過PWM技術(shù)來調(diào)控左右兩側(cè)直流減速電機(jī)的轉(zhuǎn)速，當(dāng)左右兩側(cè)轉(zhuǎn)速相同時,，小車進(jìn)行直線行駛,；當(dāng)左側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速大于右側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速時，小車進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎,，反之小車進(jìn)行左轉(zhuǎn)彎,。小車采用雙電源供電，即控制部分采用5V直流電供電,，而電機(jī)部分采用12V直流電供電,。因為考慮到電機(jī)功率不是很大，因此沒有采用光電隔離處理,。 

MCH41A0750-503-4-00 08276625
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MC07B0150-503-4-00
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MCF41A0370-503-4-0T 08274592